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Nota: Si quieres información detallada sobre el control de motores PaP con pinguino, visita este tutorial

El circuito que necesitamos montar para controlar un motor PaP es muy simple, se basa en el driver ULN2003A y es rl siguiente:

  • Protoboard Ampliar
    Esquema Ampliar

Ahora necesitamos cargar un programa en Pinguino que nos permita controlar el motor:

							//Creamos una función que sepa generar la  secuencia de pulsos:

						void paso(int a, int b, int c, int d, int pause){
							 digitalWrite(7,a);
							 digitalWrite(6,b);
							 digitalWrite(5,c);
							 digitalWrite(4,d);
							 delay(pause);
						 }
						 
						void setup(){
							 //Configuramos los pines conectados al motor como salidas
							 pinMode(7,OUTPUT);
							 pinMode(6,OUTPUT);
							 pinMode(5,OUTPUT);
							 pinMode(4,OUTPUT);
						 }
						 
						void loop(){
							 /*Ahora unicamente tenemos que llamar a la función 
							 enviando los parametros para mover el motor.*/
							 
							 /*El ultimo valor es simplemente una pausa para dar tiempo 
							 al motor a dar un paso antes de enviarle la siguiente orden*/
							 paso(1,0,0,0,15);
							 paso(1,1,0,0,15);
							 paso(0,1,0,0,15);
							 paso(0,1,1,0,15);
							 paso(0,0,1,0,15);
							 paso(0,0,1,1,15);
							 paso(0,0,0,1,15);
							 paso(1,0,0,1,15);
						 
							 /*Ahora podemos invertir el movimiento, 
							 simplemente invirtiendo la secuencia:	*/
							 paso(1,0,0,1,15);
							 paso(0,0,0,1,15);
							 paso(0,0,1,1,15);
							 paso(0,0,1,0,15);
							 paso(0,1,1,0,15);
							 paso(0,1,0,0,15);
							 paso(1,1,0,0,15);
							 paso(1,0,0,0,15);

						 }